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黄 守仁

Portrait

所属・連絡先

特任講師
東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門
〒 113-8656 文京区本郷 7-3-1 (工学部14号館506号室)
TEL: 03-5841-8705(研究室)
FAX: 03-5841-6952
E-Mail: huang

略歴

2020年4月-  東京大学情報基盤センター 特任講師 
2019年4月-2020年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 システム情報学専攻 特任助教 
2018年4月-2019年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任助教 
2014年4月-2018年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 特任研究員 
2014年3月 東京大学大学院 情報理工学系研究科 創造情報学専攻 博士課程修了
2009年3月-2010年3月 北京深浪電子技術株式会社 ロボットシステム開発エンジニア
2009年1月 北京航空航天大学 機械自動化学院 ロボット研究所 修士課程修了
2006年6月 華中農業大学 機械工学学科 卒業
2006年6月 華中科技大学 コンピュータ科学及び技術学科 卒業 (第二学士学位)

受賞

2021年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2021 優秀講演賞
2017年 中国深セン・第1回国際イノベーションコンテスト情報分野決勝戦三等賞
2017年 計測自動制御学会 学術奨励賞・技術奨励賞
2015年 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2015 優秀講演賞
2014年 東京大学大学院 情報理工学系研究科 研究科長賞
2010年10月-2014年3月 文部科学省国費奨学金

研究概要

高速知能ロボット、知能生産システム、人間機械協調、HRI

研究プロジェクト

  • 科学研究費助成事業 基盤研究(B)(一般),「高い時間分解能で感知・動作可能な次世代サイボーグに向けた人間機械融合の実現」 (2022年度-2025年度, 代表)  
  • JST未来社会創造事業,「高速ビジョンによる多次元デジタルツイン計測と再構築」,(2021年度-2023年度)
  • 共同研究,「次世代高速3次元形状計測システム共同研究」 (2021年度-2022年度)
  • 科学研究費助成事業 基盤研究(S),「超高速ビジョン・トラッキング技術を用いた次世代情報環境システムの創生」 (2020年度-2024年度, 研究分担)
  • 共同研究,「次世代生産システム応用のための高速ビジョン技術に関する研究」 (2020年3月-2022年9月)
  • 科学研究費助成事業 若手研究,「Control of human upper limb by electrical stimulation for accurate motion with external mechanical assistance of high bandwidth: basic mechanism and modeling」 (2020年度-2021年度, 代表)  
  • 共同研究,「高速画像処理を用いたFA自動化技術の研究」 (2017年度-2021年度)  
  • NEDO IoT推進のための横断技術開発プロジェクト,「高速ビジョンセンサネットワークによる実時間IoTシステムと応用技術開発」(2017年6月-2019年3月) 
  • JST戦略的創造研究推進事業ACCEL,「高速画像処理を用いた知能システムの応用展開」(2016年度-2020年度)
  • NEDOクリーンデバイス社会実装推進事業,「高感度・高速・低ノイズCMOSイメージャを用いた高速画像処理の実用化」(2014年8月-2016年6月)

発表文献

学会誌

  • Shouren Huang, Kenichi Murakami, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Robotic Assistance Realizing Peg-and-Hole Alignment by Mimicking the Process of an Annular Solar Eclipse, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34 No.5, pp.946-955 (2022) doi:10.20965/jrm.2022.p0946
  • Kenichi Murakami, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Fully Automated Beads Art Assembly towards Smart Manufacturing based on Dynamic Compensation Approach, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.34 No.5, pp.936-945 (2022)doi:10.20965/jrm.2022.p0936
  • Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: A coarse-to-fine framework for accurate positioning under uncertainties—from autonomous robot to human–robot system. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 108, pp. 2929–2944 (2020) https://doi.org/10.1007/s00170-020-05376-w
  • Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.31 No.1, pp.45-56 (2019) (解説)
  • 山川雄司, 遠山渉, 黄守仁, 村上健一, 石川正俊: 人間の手先位置制御の高速高精度化を目指したモジュール開発と基礎検討, 日本機械学会論文集, Vol.84, No.858, Paper No.17-00364 (2018) [Link]
  • Shouren Huang, Kenta Shinya, Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Tomohiro Yamazaki, Masatoshi Ishikawa: Towards Flexible Manufacturing: Dynamic Compensation Robot with a New High-speed Vision System, International Journal of Advanced Manufacturing Technology, Vol.95, Issue 9-12, pp.4523-4533 (2018) [Link]
  • 黄守仁,山川雄司,妹尾拓,べリストロムニクラス: 高速ビジョンに基づく動的補償および産業用ロボットへの応用, 日本ロボット学会誌,Vol.32, No.9, pp.591-595 (2017) (解説)
  • Shouren Huang, Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Applying High-Speed Vision Sensing to an Industrial Robot for High-Performance Position Regulation under Uncertainties. Sensors. Vol.16, No.8:1195, pp.1-15 (2016) [Link]
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: A Pre-compensation Fuzzy Logic Algorithm Designed for the Dynamic Compensation Robotic System, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol.12, No.3, pp.1-12 (2015) [Link]
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Dynamic compensation by fusing a high-speed actuator and high-speed visual feedback with its application to fast peg-and-hole alignment, Advanced Robotics, Vol.28, No.9, pp.613-624 (2014) [Link]

著書

  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa and Masatoshi Ishikawa: Dynamic Compensation Framework to Improve the Autonomy of Industrial Robots, Industrial Robotics - New Paradigms, pp.1-20, IntechOpen (2020)
  • Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa: Toward Dynamic Manipulation of Flexible Objects by High-Speed Robot System: From Static to Dynamic, Dynamic Modelling and Control of Robotic Interaction, (Ali Leylavi Shoushtari and Andon Topalov eds.), pp.1-21, IntechOpen (2019)

国際会議

  • Mamoru Oka, Kenichi Murakami, Shouren Huang, Hirofumi Sumi, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: High-speed Manipulation of Continuous Spreading and Aligning a Suspended Towel-like Object, 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (Online, 2022.1.10) (2022)
  • Shouren Huang, Keisuke Koyama, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Human-Robot Collaboration with Force Feedback Utilizing Bimanual Coordination. In Companion of the 2021 ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction (HRI ’21 Companion), March 8–11, 2021, Boulder,CO, USA. ACM, New York, NY, USA, 5 pages. https://doi.org/10.1145/3434074.3447166 (2021)
  • Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: HumanRobot Interaction and Collaborative Manipulation with Multimodal Perception Interface for Human. In Proceedings of the 7th International Conference on Human-Agent Interaction (HAI'19), October 6–10, 2019, Kyoto,Japan. ACM, New York, NY, USA, 3 pages. https://doi.org/10.1145/3349537.3352795 (2019)
  • Kenichi Murakami, Shouren Huang, Hirofumi Sumi, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Towel-Like Object Alignment with Human-Robot Cooperation and High-Speed Robotic Manipulation, 2018 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Kuala Lumpur, Malaysia, 2018.12.13)/Proceedings, pp.772-777 (2018)
  • Shouren Huang, Kenichi Murakami, Takanori Akiyama, Sho Tatsuno, Tomohiko Hayakawa, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Experimental Study on Set-Point Regulation of Human Elbow Joint by Electric Stimulation Under Various Visual Feedback Rate. IEEE International Conference on Cyborg and Bionic Systems (CBS) (Shenzhen, China, 2018.10.27)/Proceedings, pp.430-434 (2018)
  • Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: An Active Assistant Robotic System based on High-Speed Vision and Haptic Feedback for Human-Robot Collaboration. The 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON) (Washington D.C., USA, 2018.10.22)/Proceedings, pp.3649-3654 (2018)
  • Osamu Kojima, Shouren Huang, Kenichi Murakami, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Human-robot interaction system for micromanipulation assistance, The 44th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON) (Washington D.C., USA, 2018.10.22)/Proceedings, pp.3256-3261 (2018)
  • Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Human-Robot Collaboration with Robotic Assistance Confined to Local Motion to Assure Human Safety, Workshop (HUMAN-ROBOT COOPERATION AND COLLABORATION IN MANIPULATION: ADVANCEMENTS AND CHALLENGES) in 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.5) (2018)
  • Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, Yuji Yamakawa: Human-Robot Collaboration based on Dynamic Compensation:from Micro-manipulation to Macro-manipulation. 27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication(RO-MAN) (Nanjing, China, 2018.08.28)/Proceedings, pp.603-604 (2018) (Video presentation)
  • Kenta Kajihara, Shouren Huang, Niklas Bergstrom, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa: Tracking of Trajectory with Dynamic Deformation Based on Dynamic Compensation Concept, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Macau, China, 2017.12.8)/Proceedings, pp.1979-1984 (2017)
  • Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa: Accurate High-Speed 3D Reconstruction Using an Array of Networked Cameras, The 7th Annual IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control and Intelligent Systems (IEEE-CYBER) (Hawaii, USA, 2017.8.3)/Proceedings, pp.1572-1575 (2017)
  • Shouren Huang, Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Robotic Contour Tracing with High-Speed Vision and Force-Torque Sensing based on Dynamic Compensation Scheme, The 20th World Congress of the International Federation of Automatic Control (IFAC) (Toulouse, France, 2017.7.11)/Proceedings, pp.4702-4708 (2017)
  • Niklas Bergström, Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Towards Assistive Human-Robot Micro Manipulation, 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Cancun, Mexico, 2016.11.17)/Proceedings, pp.1188-1195 (2016)
  • Wataru Tooyama, Shouren Huang, Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa: Development of an Assistive System for Position Control of a Human Hand with High Speed and High Accuracy, 2016 IEEE-RAS 16th International Conference on Humanoid Robots (Humanoids) (Cancun, Mexico, 2016.11.16)/Proceedings, pp.230-235 (2016)
  • Shouren Huang, Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Visual Feedback for Realizing High-Performance Robotic Manipulation, 31st International Congress on High-Speed Imaging and Photonics (ICHSIP) (Osaka, Japan, 2016.11.10)/Proceedings, pp.706-711 (2016), doi:10.1117/12.2268729.
  • Shouren Huang, Niklas Bergström, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Performance Robotic Contour Tracking based on the Dynamic Compensation Concept, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (Stockholm, Sweden, 2016.5.18)/Proceedings, pp.3886-3893 (2016)
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Robotic Needle Threading Manipulation based on High-Speed Motion Strategy using High-Speed Visual Feedback, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Hamburg, Germany, 2015.9.30)/Proceedings, pp.4041-4046 (2015)
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Realizing 1D Robotic Catching Without Prediction Based on Dynamic Compensation Concept, 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) (Busan, Korea, 2015.7.10)/Proceedings, pp.1629-1634 (2015)
  • Shouren Huang, Kenichi Murakami, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Fast Peg-and-Hole Alignment Using Visual Compliance, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Tokyo, Japan, 2013.11.4)/Proceedings, pp.286-292 (2013)
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Realizing Peg-and-Hole Alignment with One Eye-in-Hand High-Speed Camera, 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) (Wollongong, Australia, 2013.7.11)/Proceedings, pp.1127-1132 (2013)
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: A Direct Visual Servo Scheme Based on Simplified Interaction Matrix for High-Speed Manipulation, 2012 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) (Guangzhou, China, 2012.12.13)/Proceedings, pp.1950-1955 (2012)
  • Qiang Zhan, Shouren Huang, Jia Wu: Automatic Navigation for a Mobile Robot with Monocular Vision, 2008 IEEE 3rd International Conference on Cybernetics and Intelligent Systems - Robotics, Automation and Mechatronics (CIS-RAM) (Chengdu, China, 2008.9.22)/Proceedings, pp.1005-1010 (2008)

国内学会

  • Shouren Huang, Yongpeng Cao, Kenichi Murakami ,Masatoshi Ishikawa,Yuji Yamakawa: Bimanual Coordination Protocol for the Inter-Limb Transmission of Force Feedback. 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022) (東京,2022.9.6)/予稿集, 2C1-05
  • 村上健一,黄守仁,石川正俊,山川雄司: 動的補償を用いたビーズピッキング, 第40回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2022) (東京, 2022.9.8)/予稿集, 4C1-05
  • 村上 健一,黄 守仁,石川 正俊,山川 雄司:高速ビジュアルフィードバックを用いた高速3次元位置補償システムの開発,第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2021) (鹿児島,2021.12.16)/講演会論文集, pp.1403-1405
  • 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2021 優秀講演賞
  • 岡衛, 村上健一, 黄守仁, 角博文, 石川正俊, 山川雄司: 面状柔軟物の展開に向けたコーナーの状態認識と把持動作計画, 第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), (オンライン,2021.09.11)/講演会論文集, 3F1-01
  • 上野永遠,黄守仁,石川正俊.上腕の一自由度回転運動に向けた高周波電気刺激フィードバック制御システムの構築.第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021),(オンライン,2021.09.10)/講演会論文集, RSJ2021AC2J1-01
  • 長谷川雄大,黄守仁,山川雄司,石川正俊.閉リンク機構を用いた動的補償モジュールの開発.第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021),(オンライン,2021.09.10)/講演会論文集, RSJ2021AC2D2-05
  • 黄守仁, 小山佳祐, 石川正俊, 山川雄司. 両腕同期運動を利用した力覚提示による人間機械協調.ロボティクス・メカトロニクス講演会2020(ROBOMECH2020),(金沢,2020.5.29)/ 講演論文集,2A2-C14 (2020)
  • Shouren Huang, Chaoyue Hu, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa: Combining Human Visual and Haptic Perception in Human-Robot Interaction for Collaborative Manipulation,ロボティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMECH2019)(広島,2019.6.7)/ 講演論文集, 2P1-L03 (2019)
  • 小島治,黄守仁,村上健一,石川正俊,山川雄司:高速ビジョンを用いた支援システムにおけるはめあいタスクの実現,ロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (ROBOMECH2018) (北九州,2018.6.5)/講演論文集,2A1-E13 (2018)
  • 黄守仁,新家健太,ベリストロムニクラス,山川雄司,山崎智裕,石川正俊: 新しいビジョンチップを利用した動的補償ロボットシステム, 第35回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2017) (川越, 2017.9.13)/講演論文集, 2K1-01 (2017)
  • 黄守仁,Bergstrom Niklas,山川雄司,妹尾拓,石川正俊. 高速ビジョン及び力・トルクセンシングによる柔軟物に対する軌道トラッキング. 第17回システムインテグレーション部門講演会 (SI2016),(札幌, 北海道, 2016.12.17)/講演論文集, pp.2651-2653 (2016)
  • ベリストロム ニクラス,黄守仁,山川雄司,妹尾拓,石川正俊. 高速高精度ロボットマニピュレーションのための二次元補償シ ステム. 第17回システムインテグレーション部門講演会 (SI2016),(札幌, 北海道, 2016.12.17)/講演論文集, pp.2658-2660 (2016)
  • 遠山渉,黄守仁,村上健一,山川雄司,石川正俊:高速ビジョンを用いた人間の手先位置の高精度制御,第17回システムインテグレーション部門講演会 (SI2016),(札幌, 北海道, 2016.12.17)/講演論文集, pp.2654-2657 (2016)
  • 石川正俊,山川雄司,妹尾拓,黄守仁: Dynamic Compensation の提案とその応用, 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015),(名古屋,2015.12.14)/講演会論文集, pp.302-303 (2015)
  • 黄守仁,Bergstrom Niklas,山川雄司,妹尾拓,石川正俊: Dynamic Compensationによる高速ペグ・イン・ホールの実現, 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015),(名古屋,2015.12.14)/講演会論文集, pp.304-306 (2015)
  • 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門SI2015 優秀講演賞
  • 黄守仁,Bergstrom Niklas,山川雄司,妹尾拓,石川正俊: 高速高精度軌道トラッキングロボットシステム, 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015),(名古屋,2015.12.14)/講演会論文集, pp.307-309 (2015)
  • 計測自動制御学会 学術奨励賞・技術奨励賞
  • ベリストロムニクラス,黄守仁,山川雄司,妹尾拓,石川正俊: マイクロ操作のための人間支援ロボットシステム, 第16回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2015),(名古屋,2015.12.14)/講演会論文集, pp.310-312 (2015)
  • Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: Towards the High-Speed and Accurate Macro Positioning, 第32回 日本ロボット学会学術講演会,(福岡,2014.9.5)/講演論文集, 2A2-06 (2014)
  • Shouren Huang, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-speed Visual Servoing with Cylindrical Coordinates by a Robot Arm, 第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (京都, 2011.12.25) / 講演会論文集, pp.1005-1010.

特許

  • 特許第7126276号(P7126276),黄守仁,山川雄司,石川正俊:ロボット支援装置及びロボット支援システム, 2019年8月14日出願,2022年8月18日登録
  • その他複数件出願中

講義・講演

  • 黄 守仁: 高速知能システム, ビジョンチップ協議会第4回ラウンドテーブルミーティング,30 Mar.(2021)
  • 黄 守仁,村上 健一: 高速センシング・高速動作に基づく知能システム, WINDSネットワーク 第12回 WINDSフォーラム・セミナー, 8 Feb. (2021)
  • 黄 守仁: 動的補償に基づく産業用ロボットの知能化及び人間機械協調,ビジョンチップ協議会オンライン見学セミナー,26 Jan. (2021)
  • 黄 守仁:動的補償に基づく人間ロボット協調:人間の認知とロボットの高精度モーションの融合, ビジョンチップ協議会第1回ラウンドテーブルミーティング,16 Nov.(2018)

メディア

 
東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 / 東京理科大学 石川グループ研究室
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