高速視覚・近接覚センサを用いたマシュマロの非変形キャッチ

概要

高速ビジョンセンサと高速・高精度近接覚センサを備えた1msセンサフュージョンシステムを開発しました． 1msで物体の中心位置と距離を検出することで，単純な制御によりロボットの指先位置を高速・正確に制御可能となり， 従来の剛体キャッチに加えて柔軟物キャッチが可能になりました．高速・高精度近接覚センサの距離値に基づいて 接触判定を行うため，接触力に依存しない把持が可能であり，柔軟物（マシュマロ）を潰す前に指先を停止させることができます．

本成果は，柔らかさ特性が未知な物体を高速・非変形での把持が可能になることから， 食品を扱う製造ラインへの応用が考えられます．特に現在，人間の作業者に頼りがちな「箱の組立」， 「ケーキ類の把持」，「箱のパッケージング」などの複数作業を含む工程への応用が期待できます．

Fig. 1: (a)The high-speed, high-precision proximity sensor, (b)The high-speed active vision sensor, (c)illustration of the catching experiment and 1ms feedback control modules.

動画

参考文献

1. 小山 佳祐，村上 健一，妹尾 拓，下条 誠，石川 正俊：触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第2報：センサモジュールの開発と接触判定の実現-， 第36回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）(愛知，2018.9.5) / 講演会論文集，1G3-04