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動的補償に基づく高速、高精度ピッキング作業

概要

従来のロボットはランダムな軌道で動かす小さなターゲットを予測なしで捕ることは非常に困難です。本研究は、先行研究で提案された動的補償の手法を利用し、この問題に取り組む手法を提案しています。動的補償の手法によって、メインロボットは高速かつ大まかな接近の役割を務め、精確な位置決めは相対座標に基づく高速視覚フィードバックを利用した高速かつ軽量の補正アクチュエータで実現しています。提案手法を用いて、90%以上の成功率までに達成しました。


Figure 1. The proposed dynamic compensation concept


Figure 2. High-speed and accurate picking task

動画




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参考文献

  1. Shouren Huang, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Realizing 1D Robotic Catching Without Prediction Based on Dynamic Compensation Concept, 2015 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) (Busan, Korea, 2015.7.10)/Proceedings, pp.1629-1634 (2015)

東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 石川グループ研究室
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