小山 佳祐

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研究テーマ

研究プロジェクト

発表文献

学術論文

• Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Aiguo Ming, Masatoshi Ishikawa: Integrated control of a multiple-degree-of-freedom hand and arm using a reactive architecture based on high-speed proximity sensing, The International Journal of Robotics Research, Vol. 38, No. 14, pp.1717–1750, 2019.
• Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 4, No. 2, pp. 578-585, 2019.
• Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol.3, No.4, pp.3224-3231 (2018).
• 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に光学式近接覚センサを備えた多指ハンドによる同時接触での把持 (物体表面の反射率推定とセンサ出力の補正), 日本機械学会論文集, Vol.82, No.833, DOI:http://doi.org/10.1299/transjsme.15-00366, (2016).
• 小山佳祐, 鈴木陽介, 明愛国, 下条誠: 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリグラスプ制御, 日本ロボット学会誌, Vol. 33, No. 9, pp. 712-722 (2015). 日本ロボット学会第30回論文賞受賞
• Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Keisuke Koyama, Masatoshi Ishikawa, and Makoto Shimojo: Net-Structure Proximity Sensor: High-Speed and Free-Form Sensor With Analog Computing Circuit, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. 20, No. 6, pp.3232-3241 (2015)

解説論文

• Taku Senoo, Yuji Yamakawa, Shouren Huang, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Yoshihiro Watanabe, Leo Miyashita, Masahiro Hirano, Tomohiro Sueishi, and Masatoshi Ishikawa: Dynamic Intelligent Systems Based on High-Speed Vision, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol. 31 No. 1, pp. 45-56, 2019.
• 下条誠，小山佳祐：ロボットマニピュレーションのための触近接覚，計測と制御，Vol. 56，No. 10 p.758-763, 2017.

招待講演

• Keisuke Koyama: High -Speed , High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance and Contact, International Conference on Soft Computing & Machine Learning (SCML) (Wuhan, China, 2019.4.28) / Invited speaker (2019)
• Keisuke Koyama: Reactive Control for High-Speed Grasping Using Optical Proximity Sensors, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.1) / 1st Workshop on Proximity Perception in Robotics, Mo-WS20 (2018)

講演

• 小山佳祐：高速視・触・近接覚センサシステムの応用展開，WINDSネットワーク 第10回WINDSフォーラム・セミナー（東京，2019.7.24） [Link]

国際学会

• Keisuke Koyama, Kenichi Murakami, Taku Senoo, Makoto Shimojo and Masatoshi Ishikawa: High-speed, Small-deformation Catching of Soft Objects based on Active Vision and Proximity Sensing, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 578-585 (2019)
• Yukihisa Karako, Shinji Kawakami, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp. 2744-2750 (2019)
• Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, and Masatoshi Ishikawa: High-Speed High-Precision Proximity Sensor for Detection of Tilt, Distance, and Contact, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.3) / Proceedings, pp.3224-3231 (2018)
• Sasaki Koichi, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo, Jean-Yves Choley: Robotic Grasping Using Proximity Sensors for Detecting Both Target Object and Support Surface, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) (Madrid, Spain, 2018.10.2) / Proceedings, pp.2925-2932 (2018)
• Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Integrated Control of a Multi-fingered Hand and Arm using Proximity Sensors on the Fingertips, 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2016), (Stockholm, Sweden, 2016.5.)/Proceedings, pp.4282-4288, 2016. [IEEE Spectrum Video Friday]
• Keisuke Koyama, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, and Makoto Shimojo: Grasping Control Based on Time-To-Contact Method for a Robot Hand Equipped with Proximity Sensors on Fingertips, 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2015), (Hamburg, Germany, 2015.9.)/Proceedings, pp.504-510, 2015.
• Yosuke Suzuki, Keisuke Koyama, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Grasping Strategy for Moving Object Using Net-Structure Proximity Sensor and Vision Sensor, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2015), (Seattle, USA, 2015.5.)/Proceedings, pp.1403-1409, 2015.
• Keisuke Koyama, Hiroaki Hasegawa, Yosuke Suzuki, Aiguo Ming, Makoto Shimojo: Pre-Shaping for Various Objects by the Robot Hand Equipped with Resistor Network Structure Proximity Sensor, 2013 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS2013), (Tokyo, Japan, 2013.11.)/Proceedings, pp.4027-4033, 2013. IROS2013 IEEE Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award

国内学会

• 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 小型・低摩擦アクチュエータMagLinkageの開発とハンド応用, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H02，2019．
• 小山佳祐, 下条誠, 妹尾拓，石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第3報：Super tactile-based active touchによる薄板部品の高速・低反力挿入-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2019) (広島，2019.6.7)/講演予稿集，2P1-H01，2019．
• 小山佳祐, 村上健一，妹尾拓，下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第2報：柔軟物を潰さずに高速キャッチするための視覚・近接覚制御の提案-, 第36回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2018）（愛知，2018.9.5）/講演予稿集，1G3-04，2018．
• 小山 佳祐，下条 誠，妹尾 拓，石川 正俊: 触覚機能を内包する高速・高精度近接覚センサ-第1報：センサモジュールの開発と接触判定の実現-， 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会 (Robomech 2018) (北九州，2018.6) / 講演会論文集，1P1-H13, 2018. 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門ROBOMECH表彰受賞
• 小山佳祐, 下条誠, 石川正俊: 触覚機能を内包する近接覚の提案, 第35回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2017）（埼玉，2017.9.12）/講演予稿集，1F1-02，2017．日本ロボット学会 研究奨励賞受賞
• 石関俊一，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚センサとRCサーボモータを用いた高機能・多自由度ハンドの開発， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/ 講演予稿集, 2P1-B09 ，2017．
• 一村リサ， 小山佳祐，下条誠，明愛国： 近接覚を備えた遠隔操作型ロボットハンドにおける操作者への物体面情報の提示， 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B10, 2017.
• 佐々木航一，小山佳祐，下条誠，明愛国： 対象物と周辺環境情報を検出可能な近接覚を備えたロボットハンドによる物体把持， 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会（ROBOMECH2017），（福島，2017.5.）/講演予稿集, 2P1-B11, 2017.
• 久松和樹，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先近接覚センサを用いた未知形状物体にならうRC サーボを用いたモジュール型ロボットハンド， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2015)，(京都, 2015.5.) / 講演予稿集，1P2-N08, 2015.
• 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 物体形状に倣うロボットハンドの開発－近接覚センサを用いた多指ハンドとアームの協調制御によるプリグラスプ動作について－， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-3, 2014. 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 優秀講演賞，若手奨励賞受賞
• 鈴木陽介，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムによる視覚センサ情報を統合した物体把持， 第15 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2015)，(東京，2014.12.) / 講演予稿集, 3L1-4, 2014.
• 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 近接覚フィードバック制御に基づくロボットハンドの知能化に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-S02, 2014.
• 佐々井亮太，小山佳祐，明愛国，下条誠： 遠隔操作での近接制御を用いたロボットハンドによる物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R05, 2014.
• 岡部信吾，小山佳祐，明愛国，下条誠： 近接覚を付与したロボットハンドによる移動物体把持に関する研究， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMECH2014)，(富山，2014.5.) / 講演予稿集, 3P2-R06, 2014.
• 鈴木陽介，瀬戸川将夫，小山佳祐，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを有するロボットハンドシステムにおける視覚センサ情報の利用に関する検討， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
• 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚を搭載したロボットハンドの開発， 第14 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013)，(神戸，2013.12.) / 講演予稿集，2C3-2，2013.
• 鈴木陽介，叶沙，小山佳祐，瀬戸川将夫，明愛国，下条誠： 近接覚を有するインテリジェントロボットハンドの研究， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-05, 2013.
• 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： ネット状近接覚センサを搭載したロボットハンドによる指先同時接触のための距離推定手法， 第31回日本ロボット学会学術講演会 (RSJ2013)，(東京，2013.9.) / 講演予稿集，3G3-08, 2013.
• 瀬戸川雅夫，小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 視覚·近接覚を統合したロボットハンドによる対象物把持に関する研究 －近接フィードバックを有利にするための視覚情報の検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K08，2013.
• 小山佳祐，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 触覚·近接覚センサを搭載したロボットハンドによる物体把持の研究 －接触状態における近接覚センサの出力利用に関する検討－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2013)，(筑波，2013.5.) / 講演予稿集，1A1-K07, 2013.
• 小山佳祐，長谷川浩章，鈴木陽介，明愛国，下条誠： 指先に近接覚センサを備えたロボットハンドによるプリシェイピング －フィードバック過程を有利にするセンサ特性に基づく姿勢·距離同時制御－， 第13 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)，(福岡，2012.12.) / 講演予稿集，2L2-1，2012.
• 小山佳祐，向山由宇，叶沙，鈴木陽介，明愛国，下条誠： すべり·近接覚を統合したロボットハンドによるハンドリングに関する研究 －人間との物体受け渡し動作について－， ロボティクス·メカトロニクス講演会 (ROBOMEC2012)，(浜松，2012.5.) / 講演予稿集，1P1-I03，2012.

メディア

新聞・テレビ等

• ロボット・IoT分野の拠点化が進む北九州にものづくり支援企業が集結〜西日本製造技術イノベーション2019現地リポート，汎用ロボットのアクチュエータにも採用されたエフ・イー・シーのマグトラン，2019/08/01
• Seamless Virtual Reality News, 東京大学、柔軟物（マシュマロ等）を潰すことなくキャッチするロボティクス・システムを発表, 2018.9.27
• IEEE Spectrum, Video Friday: Insect-Inspired Flying Robot, and More, 2018.9.14
• 日刊工業新聞，高速・高感度に検出　東大　近接覚センサー開発，日刊工業新聞，2018.8.15
• テレビ東京，FOOT×BRAIN【驚きの最先端ロボットがスポーツ界を変える！？】 ，2018.8.11
• テレビ東京，ワールドビジネスサテライト トレンドたまご 「紙風船を優しくキャッチするロボ」, 2018.7.13
• 日経産業新聞，落ちる紙風船キャッチ 東大、ロボット用センサー 食品仕分けにも応用，2018.7.6
• IEEE Spectrum, Video Friday: Whiskered Robot, Haptic Jamming, and Humorous Humanoid, 2016.5.20
• 日刊工業新聞，視覚に頼らず物体キャッチ，2014.8.8
• 日経産業新聞 ，ロボット百景（４）正確な手さばき、人の代行―電通大、「つかむ」を究める，2014.04.4
• 日刊工業新聞，近接覚センサ―搭載ロボハンド iREX2013 紙上プレビュー，2013.11.5
• 日刊工業新聞，３センサーで未知の物体認識 最適な力で作業，日刊工業新聞，2012.8.3

• NHK総合テレビ, 生中継 ふるさと一番！ 動け！ロボット 青春の夢をのせて～和歌山県御坊市～, 2009.10.12
• 日本テレビ, 1億人の大質問！？笑ってコラえて！ 日本ニの旅 和歌山工業高等専門学校, 2008.10.29
• ニュース和歌山（新聞）, 機動力生かし2年連続V ロボコン全国大会 和高専の「紀州軍団」 2007.12.26
• ニュース和歌山（新聞）, 和高専のウメタロウ準V 全国ロボットコンテスト2006 2006.12.9