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DOC Handによるリング・シャフト部品の高速組立

概要

当研究室で開発している「軽量高速多指ハンドシステム」 の応用例として,リング・シャフト部品の高速組立を実現しました. 部品間のクリアランスは0-36マイクロメートルと極端に狭く,人間でも挿入完了までに2.58秒の時間を要します. 一方,我々が提案した挿入戦略"Dynamic Observable Contact (DOC) hand"を用いることで,人間よりも早い2.42秒での組立を実現しました. DOC handは,1ms周期での各指各関節の剛性制御と,アーム手先速度制御を行うことで, 部品同士が接触した際の衝撃力吸収と,挿入位置誤差の修正を実現する戦略です.

上記は,東京大学 石川・グループ研究室とオムロンとの共同研究の成果です.


 
Fig.1. Overview of the insertion system
 

 
Fig.2. Insertion result of the robot hand and a human
 

動画




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参考文献

  1. Yukihisa Karako, Shinji Kawakami, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp., 2019.

東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 石川グループ研究室
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