人の動作意図に基づく物体把持高速化アシストシステム

概要

本研究では，ロボットと人が直接接触せずに，人の動作を高速に支援するロボットシステムの開発を目的としている．日常空間において，人が物体を把持する動作を支援するシステムとして提案する．

机上での人の動作意図を読み取り，ソレノイドなどのアクチュエータが瞬時に作動することで動作支援を果たす．また，アクチュエータにより押し出された物体の予測停止位置を，高速表示レーザが照射することで，スムーズな動作支援を果たす．

システムを使用することで，システムが無い場合と比べて、より早く物体が把持できることが被験者実験により明らかとなり，システムの有効性が認められた．

図1　手の動作検知からアクチュエータ駆動までのフローチャート	図2　システムの全体図
図3　レーザーによる高速表示のシステム構成	図4　システム使用時に連続俯瞰撮影したもの

参考文献

1. 早川　智彦，蛭間　友香，妹尾　拓，黄　守仁，石川　正俊：机上における人の動作意図読み取りによる物体把持高速化アシストシステム, 第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2024)(岩手,2024.12.19), 講演会論文集,pp.2482-2483
2. T. Hayakawa, S. Sueishi, Y. Hiruma, H. Tochioka, T. Senoo, S. Huang, M. Ishikawa, "Object Grasping Assist System with Reading Human Intention and Predicting Object Position", The 11th International Conference on Automation, Robotics and Applications (ICARA 2025), Zagreb, Croatia, 14 Feb (2025)