ライトフィールドの投影による高速距離画像計測

概要

従来の高速リアルタイム距離画像計測手法は主に，ハードウェアによる並列分散処理を用いることで高速性を達成していた． 本手法は，投影系の与える情報に着目し，プロジェクタからの距離に応じて変化する画像を投影することによって， マッチングや最適化の不要な，高速性を重視した距離計測を実現した． 提案手法を用いることで，計測精度は低いながらも，通常のPC上においても2,500点の計測点に対して0.2msと非常に高速で距離計算が可能である．

本手法においては，縦方向と横方向の2つの周期的な縞模様を用い，縦縞が手前側，横縞が奥側に結像するように投影系を構成した． 計測物体上には，その奥行き位置に応じて2つの縞がボケを含んだ形で投影される． そのボケ量の比を計算することで，投影系からの距離を計算することが可能となる．

図1：システム概念図		図2上：投影画像　下：距離の復元

参考文献

• 松本卓也，奥寛雅，石川正俊 : 構造化ライトフィールドの投影による実時間距離計測，第32回日本ロボット学会学術講演会(九州産業大学，福岡，2014.9.4)／予稿集，1J3-06