高速多指ハンドを用いた高速ピザ回し動作

概要

従来のロボットマニピュレータを用いた物体の操りの対象としては剛体を選択することが多いが, 日常生活環境や生産現場などで柔軟物体を対象とした操りが必要とされている.

そこで,本研究では,その操りの一例として, 高速ロボットハンドを用いて円盤状柔軟物体を回転させて保持する動作を実現するための戦略を提案する. この戦略では一本の指で重心位置を保持し, 他の指を用いて回転速度を保持する.

shutter speed; 16[f/s]

参考文献

1. 中農士誠，山川雄司，妹尾拓，石川正俊： 多指ハンドを用いた視覚フィードバックによる円盤状柔軟物体の回転保持， 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，(京都，2011.12.24)／講演会論文集， pp. 1407-1408 (2011)