高速ビジュアルフィードバックを用いた高速ロボットハンドによるねじ回し操作

概要

本研究では汎用ロボットハンドによる工業製品の操作に着目する． 具体的なタスクとして，ロボットハンドによるねじの操りを目標とした． 操作対象となるねじ頭部にマーカーを取り付け，ビジョンでその状態を読み取ることによって，ねじの回転情報を抽出し操作に利用した． ビジョン情報にもとづくねじの位置検出に加え，指先の能動的な探索に基づく補正をすることで，位置ずれへの対応を可能とした． 回転数からねじが外れる瞬間を検出して，はずれたねじ頭部のキャッチを行った．

動画

参考文献

1. 塚本勇介, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 高速ビジュアルフィードバックを用いた高速ロボットハンドによるねじ回し戦略, ロボティクス・メカトロニクス講演会2016 (横浜, 2016.6.10) / 講演会論文集 2P1-04a3.