反転動作を用いた高速キャッチング
概要
我々の研究室では，"ロボットハンドアームによる高速な投球動作"を実現してきた． また，ロボットによる捕球の研究の中に，捕球時のボールとハンドの相対速度が小さくなるようにアームを動作させる戦略があり，捕球時の衝撃を小さくできたり， 捕球がしやすくなるなどの点において優れている． しかし，この戦略ではボールと手先の速度を等しくしなければならないため，アームの最高速度より遅いボールしか捕球できない．
そこで我々は，上記の投球動作を捕球に応用することで高速なボールを捕球できると考えた． また，投球と捕球は運動の方向が反対であるため，ある動作を時間的に逆再生した動作を『反転動作』と定義し，投球の反転動作を捕球に用いる戦略を提案した． ここで，反転動作は元の動作を逆再生した動作であり，上記の投球動作は最適化計算により求められるものであるため，そのままでは捕球動作に適用できない． そこで，本戦略では予め何種類か反転動作軌道を用意しておき，それらをボールの軌道に基づいて補間することで，捕球動作に対応した． そして，ボールの捕球実験を行った．
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参考文献
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：反転動作を用いた高速キャッチング，第10回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (東京, 2009.12.25)／講演論文集, pp.1363-1364
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：多関節アームによる反転動作に基づくキャッチング動作， 第28回 日本ロボット学会学術講演会 (名古屋, 2010.9.22)／予稿集，1M2-5
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：逆再生動作を用いた高速キャッチングのための実時間軌道生成， ロボティクス・メカトロニクス講演会2011(岡山，2011.5.28)／講演会論文集，2P2-P03
- K. Murakami, T. Senoo and M. Ishikawa: High-speed Catching Based on Inverse Motion Approach, 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, (Phuket, 2011.12.9) /Proceedings, pp.1308-1313 (2011)
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：高速多指ハンドを用いた反転動作に基づくキャッチング動作, 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (京都，2011．12．24)/ 講演論文集，pp.1409-1411
- 村上健一，妹尾拓，石川正俊：時間反転に基づく捕球戦略， 第17回 ロボティクスシンポジア (萩，2012.3.15)/ 講演論文集，pp.580-585
