多指ハンドによる能動的3次元センシング

概要

ヒューマノイドロボットや産業用ロボットの研究が盛んになるにつれ， 物体の3次元形状を認識することはより必要不可欠な問題となり，注目を集めている． 近年では，より素早くかつ効率的に物体の3次元形状をセンシングするために， 物体を操るロボット自らが，その物体をセンシングしやすいように， 物体を傾けたり回したりして能動的にセンシングする技術の需要が高まってきている．

回転する物体の3次元形状を復元する研究は，過去にいくつか行われてきたが， 実際にハンドを用いた能動的なセンシングに関しては，十分な研究がなされてきてはいない． そこで本稿では，多指ハンドによって物体を回転させることで， 能動的に物体の3次元形状をセンシングする手法を提案する． 具体的には，対象となる木製の立体パズルのピースを多指ハンドを用いて回転させ， それを高速カメラで撮影し，そこから得られた輪郭情報をもとに， 対象物体の存在しうる範囲を徐々に限定していくことによって， 3次元形状を復元することを目指す．

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参考文献

1. 田畑義之，山川雄司，妹尾拓，石川正俊： 多指ハンドによるリグラスピングを利用した能動的3次元センシング， 第12回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会，(京都，2011.12.23)／講演会論文集， pp. 352-353 (2011)