Coarse-to-Fine位相同定のための階層化ArUcoマーカー配列

概要

ARやシステム校正等の応用に向けて，物体とカメラの位置関係を画像から認識できる様々なマーカーが提案されている． 一方で，モバイルやウェアラブルなシステム，車載システムなどにおいては，対象との距離が大きく変化するため， 単一のスケールのみを考慮したマーカーでは認識が容易でないシーンが想定される． 本研究ではAR分野で広く活用されているArUcoマーカーを階層的に組み込んだ図1の階層化ArUcoマーカー配列を提案し， 従来のArUcoマーカー検出アルゴリズムをそのまま利用しながらも大域から局所の位相同定にまで対応できる手法を実現する． このマーカーは画角中でのスケールの変化、または前処理として適当なブラーをかけることで、それに応じた階層のマーカーが図2のように自動的に検出され、 マルチスケールに対応することが可能である。

図1 階層化ArUcoマーカー配列

図2 ぼかし量による特定階層の選択的検出

参考文献

1. 宮下 令央, 田畑 智志, 石川 正俊: Coarse-to-Fine位相同定のための階層化ArUcoマーカー配列, 電子情報通信学会 センサネットワークとモバイルインテリジェンス研究会 (SeMI2024-05)／信学技報, Vol.124, No. 22, SeMI2024-4, pp. 16-19 (2024)
2. Leo Miyashita, Satoshi Tabata and Masatoshi Ishikawa: Hierarchical ArUco Marker Array for Coarse-to-Fine Localization in XR applications, IEEE International Conference on Artificial Intelligence & eXtended and Virtual Reality (AIxVR2025), pp.209-212, Lisbon, Portugal, 27-29 Jan. (2025)