高速視触覚センサネットワークシステムの開発
概要
本研究では，高速な視触覚センサネットワークの基本システムの構築を目指し， 高い時間密度での様々なセンサを用いたネットワークシステムを実現する．
特に，各センサノードの時刻が高精度で同期されたセンサネットワークシステム上で， 各種センサのデータ取得を同期させる手法を提案し，これにより， センサ入力情報として有益なデータが得られ，時間軸上で整合性の高いデータ解析が可能になると考えられる．
提案手法を用いた実験では，人間の手でボールを上下に運動させ， ボールが触覚センサに接触したらボールを押し付ける実験環境において， ビジョンと触覚センサの計測結果を評価した． 左図からボールを触覚センサに押し付けている場合には， ビジョンデータは一定値（ボールの位置は変化しないため）を示し， 触覚センサのデータは力の変動が観測できている． また，実験データの拡大図から2ミリ秒ごとにデータが取得できており， 接触と非接触状との間の遷移状態が明瞭に見て取れる． さらに，実験において，ビジョンと触覚センサから得られたデータ取得同期の時間誤差について検討した． 各フレームにおけるデータ取得同期の時間誤差の結果を右図に示す． 本結果から，約2マイクロ秒以内に時間誤差が収まっていることが分かり， 高精度でのデータ取得同期に成功していることがわかる．しかしながら， 最大で15マイクロ秒の時間誤差が発生する場合が存在する．
参考文献
- 山川雄司，野田聡人，石川正俊，下条誠： 高速視触覚センサネットワークシステムの開発， 第33回 センシングフォーラム 計測部門大会，pp.119-122 (2016)
- Yuji Yamakawa, Akihito Noda, Masatoshi Ishikawa and Makoto Shimojo: Integration of High-speed Visual and Tactile Sensors with Synchronization in a Sensor Network System, IEEE SENSORS 2016, pp.1703-1705 (2016)
