ロボットアームによるムチの音速マニピュレーション
概要
本研究では，高速ロボットマニピュレータに取り付けたムチ（柔軟物）を用いて， 全く新しい超高速アクチュエーション手法を提案しています．具体的には，ムチの特徴（しなり）を利用することで， ムチの器用な操作を実現し，ムチ先端での音速操作を達成することを目指しています．
本研究では，ロボットアームの軌道計画によって，ムチの音速操作の実現可能性を検証しています． ロボットアームの軌道は，人間によるムチ操作の分析によって得ており，その結果に基づいた軌道を用いて， ムチの音速操作を実験しました．その結果，音速操作が可能であることを実証しました．
動画
参考文献
- Yuji Yamakawa, Kazunori Odani and Masatoshi Ishikawa: Sonic-speed Manipulation of a Bull Whip Using a Robot Manipulator, 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.1139-1144 (2016)
