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ロボットアームによるムチの音速マニピュレーション

概要

本研究では,高速ロボットマニピュレータに取り付けたムチ(柔軟物)を用いて, 全く新しい超高速アクチュエーション手法を提案しています.具体的には,ムチの特徴(しなり)を利用することで, ムチの器用な操作を実現し,ムチ先端での音速操作を達成することを目指しています.

本研究では,ロボットアームの軌道計画によって,ムチの音速操作の実現可能性を検証しています. ロボットアームの軌道は,人間によるムチ操作の分析によって得ており,その結果に基づいた軌道を用いて, ムチの音速操作を実験しました.その結果,音速操作が可能であることを実証しました.

動画



参考文献

  1. Yuji Yamakawa, Kazunori Odani and Masatoshi Ishikawa: Sonic-speed Manipulation of a Bull Whip Using a Robot Manipulator, 2016 IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, pp.1139-1144 (2016)

東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 石川グループ研究室
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