重心加速度空間における滑走動作の2次元解析

概要

クーロン摩擦を仮定した滑りダイナミクスに基づき, 重心加速度空間における状態判定の定式化をおこなった. 定式化された図を「滑り摩擦三角形」と定義し, 類似の状態判定図である摩擦円錐との比較や加減速に関する考察をおこなった. シミュレーションでは, 2自由度モデルを設定して具体的な挙動を解析した. 結果として, 滑り摩擦の非対称性が体幹の回転運動には影響せず滑り加速へ寄与するのに対して, トルクの非対称性は滑り加速と回転運動の両者に寄与し, このバランスを決める要因がモータの粘性摩擦であることがわかった.

参考文献

1. Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Planar Sliding Analysis of a Biped Robot in Centroid Acceleration Space, 2014 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, (Chicago, USA, 2014.9.17) / Proceedings, pp.4050-4056 (2014)
2. 妹尾拓, 石川正俊: 重心加速度空間における二足ロボットの滑り状態判定, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2014 (富山, 2014.5.28) / 講演論文集, 3P1-D06.