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高速多指ハンドと高速ビジョンを用いたルービックキューブの操作

概要

本研究ではロボットハンドによる器用かつ高速な物体操作の実現を目指し,具体的なタスクとしてルービックキューブの操作を行った.

高速ビジョンによる高速な重心位置,角度の取得により,ルービックキューブを完成させるために必要な2種類の持ち替え動作と,1面の回転動作を実現し,この3つの連続動作を1秒以内で行うことに成功した.

さらに,30回の連続動作を10秒間で行うことに成功した.

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持ち替え動作(1)
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持ち替え動作(2)
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1面回転動作

動画



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参考文献

  1. Ryosuke Higo, Yuji Yamakawa, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa: Rubik's Cube Handling Using a High-Speed Multi-Fingered Hand and a High-Speed Vision System, 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems(IROS2018) (Madrid, Spain, 2018.10.4)/Proceedings, pp.6609-6614 (2018).
  2. 肥後亮佑,山川雄司,妹尾拓,石川正俊: 高速多指ハンドを用いた立体回転パズルハンドリング, 第18回 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会,(仙台, 2017.12.21)/講演会論文集, pp.1400-1401 (2017)

東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 石川グループ研究室
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