Robotics Aided Drawing（RAD）システム

概要

接触作業に関する実環境作業支援において， 人間の能動的行動と機械の自律的行動を統合可能とするためには， (1)人間の行動空間と機械の行動空間の一致, (2)実環境に対応した機械の自律的な行動, (3)高速センサフィードバック, (4)マルチセンサフィードバックなどの技術を実現するシステムとして． 描画作業を実現するための能動的実環境作業支援システムである, Robotics Aided Drawing(RAD)システムを構築した.

RADシステムは, 現在, 描画用のペンを装着した3自由度マニピュレータPHANTOMを各関節角のエンコーダから獲得される位置情報, その先に装着された6軸力覚センサ力覚センサ情報をもとにコンピュータにより高速に制御する仕様をとっている. このシステムではPHANTOMが、人間に対する力覚呈示を行うと同時に, 実環境と機械間の物理的インタラクションを直接うけるツールとして機能することにより, 人間の行動空間と機械の行動空間の一致を実現した.

このシステムでは仮想的な定規を生成するテンプレート機能や、 曲面や柔軟物上での描画作業を支援する筆圧制御機能などの様々な描画機能を持ち、 その動作を実際に実験により確認している。

参考文献

1. 白須潤一, 並木明夫, 石井抱, 石川正俊：描画機能を有する能動的実環境作業支援システム, 第16回日本ロボット学会学術講演会／予稿集 (1998)