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視覚・触覚に基づく感覚提示による人間機械協調

概要

人間の認知能力と機械(ロボット)の高精度な動作を相互補完的に組み合わせることを目指して,動的補償(Dynamic Compensation) に基づく人間機械協調との研究を行ってきた. 本研究では上記の先行研究に基づくヒューマンロボットインタラクションを実現するために,人間に対する感覚提示について考察を行った.提案した視覚・触覚に基づく感覚提示による人間機械協調では,人間のオペレータが視覚・触覚などの感覚提示を有するアシスタントロボットを動かして,粗い精度でグローバルモーションを実現する.それと同時に,高速ビジュアルフィードバックに基づいた高速動作可能なアシスタントロボットは能動的にローカル誤差を利用して高精度で補償し,人間への負担を軽減しながら作業精度を向上することを実現する. 視覚による予測認知および誤差認知,触覚に基づく誤差認知など感覚提示を組み合わせる感覚提示インタフェースを構築し,三段階の移動速度を設置されたターゲットに対する動的高精度トラッキング実験を考察した.視覚および触覚による感覚提示それぞれのメリットとデメリットを示した.


 
 
Combinations of visual and haptic modalities for human-robot interaction and collaboration


 
 
Experimental system for evaluation

参考文献

  1. Shouren Huang, Masatoshi Ishikawa, and Yuji Yamakawa. 2019. Human-Robot Interaction and Collaborative Manipulation with Multimodal Perception Interface for Human. In Proceedings of the 7th International Conference on Human-Agent Interaction (HAI ’19), October 6–10, 2019, Kyoto,Japan. ACM, New York, NY, USA, 3 pages. https://doi.org/10.1145/3349537.3352795
  2. Shouren Huang, Chaoyue Hu, Yuji Yamakawa, Masatoshi Ishikawa: Combining Human Visual and Haptic Perception in Human-Robot Interaction for Collaborative Manipulation,2019 JSME Conference on Robotics and Mechatronics(ROBOMECH2019),(Hiroshima,2019.6.7)/Proceedings, 2P1-L03 (2019)

東京大学 情報基盤センター データ科学研究部門 石川グループ研究室
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