高速マニピュレーションのための多眼ビジュアルフィードバックシステム

概要

高速かつコンパクトな構造を持つ，センサと画像処理回路が一対一に接続されたビジョンチップと， そのビジョンチップを搭載したカメラモジュールが開発されている． このカメラモジュールは小型，軽量であり， 扱う情報量が少ないことから多数のモジュールを導入することが容易である．

そこで，このカメラモジュールを多数高速視覚フィードバックシステムに導入することにより， これまでの視覚システムの問題点であったオクルージョン問題や， 複数物体の同時トラッキング，視野の拡大を実現する．

　

参考文献

1. 佐々木広, 笠原裕一, 小室孝, 石川正俊：複数のビジョンチップを用いた広視野ターゲットトラッキング, 日本ロボット学会第21回学術講演会 (東京, 2003.9.20)／講演論文集, 1K23
2. 笠原裕一, 並木明夫, 小室孝, 石川正俊：多眼高速ビジョンを用いた把握システム, 第4回計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会(SI2003) (東京, 2003.12.19)／予稿集 pp.111-112
3. 笠原裕一, 並木明夫, 小室孝, 石川正俊：高速マニピュレーションのための多眼ビジュアルフィードバックシステム, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2004 (名古屋, 2004. 6.18-6.20)／2P2-L1-50