高速ビジュアルフィードバックを用いた軽量ボールキャッチング

概要

高速マニピュレーションは，既存動作の高速化にとどまらず，高速動作特有のダイナミクスを利用することが出来るためロボットの技能向上の可能性を示している． 本研究の目的は，高速多指ハンドアームと高速ビジュアルフィードバックを用いた軽量なボールの捕球である． ロボットによる捕球における問題の１つに捕球の際の衝撃があり，捕球対象がハンドに衝突し，ハンドにダメージを与えたりボールが弾かれて捕球が失敗することがある．特に，高速な軽量ボールの捕球では，ボールの質量に対して衝撃が大きいため，ボールが弾かれやすい． そこで，本研究では，高速多指ハンドアームと高速ビジュアルフィードバックを捕球に導入し，アームで手先を大まかに対象の動きに合わせ，ハンドを用いてアームと対象の動きの差を補償することで，高速な捕球の実現を目指す．

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参考文献

1. K. Murakami, Y. Yamakawa, T. Senoo and M. Ishikawa: Motion Planning for Catching a Light-weight Ball with High-speed Visual Feedback, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, pp.339-344(2015)
2. 村上健一, 山川雄司, 妹尾拓, 石川正俊: 高速キャッチのための多関節アームによる実時間軌道生成, ロボティクス・メカトロニクス講演会2015 (京都, 2015.5.18) / 講演論文集, 1P1-H08