高速多指ハンドを用いたダイナミックリグラスピング

概要

多指ロボットハンドによるリグラスピングに関して，従来の手法では， 安定な把持を保ちつつ把握状態を遷移させる必要があるため，高速なリグラスピングは困難であった． そこで本研究では，新たなリグラスピング戦略としてダイナミックリグラスピングを提案する． ダイナミックリグラスピングでは，対象を上方に投げ上げて自由回転により姿勢を変化させ， 落下時にキャッチすることによって，リグラスピングを実行する．その一例として， 高速多指ハンドと高速ビジョンを用いた円柱に対するダイナミックリグラスピングについて， 実験を行っている.

動画

• 円柱 parallel-regrasping



• 円柱 vertical-regrasping



• 円柱 rotation-regrasping（180［deg］）



• 円柱 連続リグラスピング

参考文献

1. 古川徳厚, 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊：高速多指ハンドと高速ビジョンシステムを用いたダイナミック リグラスピング, 第6回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (熊本, 2005.12.17)／講演論文集, pp.699-700
2. Noriatsu Furukawa, Akio Namiki, Taku Senoo and Masatoshi Ishikawa : Dynamic Regrasping Using a High-speed Multifingered Hand and a High-speed Vision System, 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Orlando, 2006.5.16)/Proceedings, pp.181-187 Best Manipulation Paper Award
3. 古川徳厚，妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊：ダイナミックリグラスピングにおける把持戦略， ロボティクス・メカトロニクス講演会'06 (東京，2006.05.27)／講演論文集, pp.17