空中物体の3次元形状復元

概要

ヒューマノイドロボットやビンピッキングなどの分野において， 3次元形状復元は非常に大きな注目を浴びている． 本研究では，対象物体の回転軸・回転角・3次元形状を同時に推定する新しい手法を 提案する．

本手法では，対象物体を回転させ，その様子を高速ビジョンで撮影する． その後，撮影した画像から対象物体の輪郭を抽出し， その輪郭を用いて回転軸と回転角を推定する． 同時にスペースカービング法を用いて，対象物体の3次元形状を復元する．

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参考文献

1. 田畑義之，山川雄司，妹尾拓，石川正俊：視体積交差法を用いた空中回転物体の3次元形状復元，第18回ロボティクスシンポジア，pp.310-315.