[ 研究テーマ ]

　ビジュアルサーボシステムは視覚情報にもとづくフィードバック制御系 であり，認識・行動システムの制御機構の中核となる．本研究では，環境認識 と運動制御のふたつのプロセスを融合してひとつの動的システムとみなすこと により，その構造解析とシステム設計を行う．特に，非線形システム理論に基 づく安定解析，高速視覚システムのダイナミクスモデリング，高速マニピュレー ションシステムの開発・制御などの基礎研究に基づき，人間の認識行動機能を より高次元で実現する超高速ビジュアルサーボシステムを構築し，脳機能の解 明とその工学的実現を目指している．

主な研究分野

• 微生物群によるオーガナイズドバイオモジュール 　
• ビジュアルサーボの幾何学的構造の解析
  • 感度を用いた特徴量の評価
  • 非ホロノミック系のビジュアルサーボ
• ビジュアルサーボ系の安定解析
  • ポテンシャル切り替えによる大域的安定化
  • 画像平面におけるパスプラニング
• ビジュアルサーボの応用
  • 速度推定オブザーバ
  • 運動予測フィルタ
  • ロボットによるヨーヨー
  • blimp(小型飛行船)の軌道制御

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