列並列ビジョン(CPV)システム

English version is also available.

本研究の成果が浜松ホトニクス(株)により製品化されました。
インテリジェントビジョンシステム

概要

本システムでは，列並列画像伝送と完全並列処理を組み合わせることで、 1msの高速性と128X128画素の高解像度を実現した。

センサチップは128x128画素のフォトディテクタと128個の8bitのAD変換器からなり、 列ごとに並列に、ビットシリアルにデータを出力する。 これに対して並列処理部は多数のFPGAを用いて実装され、 128X128個のプロセッシングエレメント(PE)により、 画素ごとに完全並列な処理が行われる。

これまでに1msのサイクルタイムでの画像の取り込みと処理を実現し、 アクティブビジョンに搭載しての高速ターゲットトラッキングや、 パターンマッチングなどの汎用画像処理を実装して、 その有効性を確かめた。

CPV-I	CPV-II	CPV-II + アクティブビジョン

動画

• ターゲットトラッキング (CPV-I) (MPEG format 7byte)

参考文献

1. 向坂直久, 豊田晴義, 水野誠一郎, 中坊嘉宏, 石川正俊: 超高速インテリジェントビジョンシステム：CPV-IIを用いたステレオ視，計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (神戸, 2002.12.21) ／講演論文集, Vol.3, pp.55-56
2. Yoshihiro Nakabo, Idaku Ishii, and Masatoshi Ishikawa : 3D Tracking Using Two High-Speed Vision Systems, IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2002) (Lausanne, 2002.10.4) / Proceedings, pp360-365
3. 豊田晴義, 向坂直久, 水野誠一郎, 中坊嘉宏, 石川正俊: 開発すすむ列並列ビジョンシステム, エレクトロニクス, Vol.46, No.3, pp.18-21 (2001)
4. Yoshihiro Nakabo, Masatoshi Ishikawa, Haruyoshi Toyoda and Seiichiro Mizuno : 1ms Column Parallel Vision System and Its Application of High Speed Target Tracking, IEEE Int. Conf. Robotics and Automation (San Francisco, 2000.4.26) / Proceedings, pp.650-655 [PDF format]
5. 中坊嘉宏, 石川正俊, 豊田晴義, 水野誠一郎： ビジュアルフィードバックのための1ms列並列ビジョン(CPV)システム, 第5回ロボティクスシンポジア論文集 (神戸, 2000.3.27)／ 予稿集, 22C2, pp.375-380 [ps+gzip 形式, PDF 形式]

[ホーム| センサフュージョン| マイクロビジュアルフィードバック| 光コンピューティング| メンバー| 論文| 動画]