微生物電気走性のダイナミクスモデル

研究概要

微生物は進化の過程で高性能なセンサとアクチュエータを体内に獲得してきた． 我々は微生物を高機能マイクロマシンとみなして制御することを目指している
微生物マイクロマシン応用においてアクチュエーション技術の確立は 最重要課題であり，これまでゾウリムシに対し電気走性を利用したごく単純な 運動制御が行われているが，これらは経験則に基づいた制御のため，制御性能 に限界があった．これに対し，ゾウリムシをロボティクスの枠組から議論すれ ばより高度な制御が可能になると考えられる．このための最低限の準備として， まずゾウリムシの物理的なダイナミクスを把握し数学的に表現することが必要 となる．
そこで，ゾウリムシの電気走性のダイナミクスモデルを構築し，実際のゾウリム シの行動と比較してその振舞いが定性的に妥当であること，陰極への遊泳や U ターン行動などが再現されることを確認した．

参考文献

1. 尾川 順子，奥 寛雅，橋本 浩一，石川 正俊．電気走性アクチュエーションにおけるゾウリムシの非ホロノミック性．第 23 回日本ロボット学会学術講演会 (神奈川県横浜市，2005.9.17) / 予稿集，3F14，Sept．2005．
2. 尾川 順子，奥 寛雅，橋本 浩一，石川 正俊．ゾウリムシ電気 走性のダイナミクスモデルによるオーバランの評価．日本機械学会ロボティク ス・メカトロニクス講演会 2005 (ROBOMEC 2005) (兵庫県神戸市，2005.6.11) / 講演論文集，2P1-N-078，Jun．2005．[PDF (160K)]
3. 尾川 順子，奥 寛雅，橋本 浩一，石川 正俊．ゾウリムシ電気走性の ダイナミクスモデル．第 5 回計測自動制御学会制御部門大会 (宮城県仙台市， 2005.5.27) / 資料，pp. 691-694，May 2005．
4. Naoko Ogawa, Hiromasa Oku, Koichi Hashimoto and Masatoshi Ishikawa. Dynamics Model of Paramecium Galvanotaxis for Microrobotic Application. 2005 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2005) (Barcelona, Spain, 2005.4.19) / Proceedings, pp. 1258-1263, Apr. 2005. [PDF (341K)] ^*IEEE

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