ビジョンチップのためのマッチングアルゴリズム

SPE-4kでは各々のPEが簡単な積和演算機能を持ち, xy座標値を予めロードすると, 各々のPEにax+by+cといった積和演算の符号を調べることができ, 直線に対するPEの位置関係を知ることにより、任意のn角形とPEの位置関係を高速に知ることができる. この演算能力を用いたポリゴン表示機能と、フレーム間の画像の変化が微小であるという超高速ビジョンの特徴を合わせることにより、探索領域を最小限に抑えた高速リアルタイムポリゴンマッチングアルゴリズムを実現した。実際にSPE-4k上でその動作を確認した結果を次に示す。