DOC Handによるリング・シャフト部品の高速組立

概要

当研究室で開発している「軽量高速多指ハンドシステム」 の応用例として，リング・シャフト部品の高速組立を実現しました． 部品間のクリアランスは0-36マイクロメートルと極端に狭く，人間でも挿入完了までに2.58秒の時間を要します． 一方，我々が提案した挿入戦略"Dynamic Observable Contact (DOC) hand"を用いることで，人間よりも早い2.42秒での組立を実現しました． DOC handは，1ms周期での各指各関節の剛性制御と，アーム手先速度制御を行うことで， 部品同士が接触した際の衝撃力吸収と，挿入位置誤差の修正を実現する戦略です．

上記は，東京大学 石川・グループ研究室とオムロンとの共同研究の成果です．

Fig.1. Overview of the insertion system

Fig.2. Insertion result of the robot hand and a human

動画

参考文献

1. Yukihisa Karako, Shinji Kawakami, Keisuke Koyama, Makoto Shimojo, Taku Senoo, Masatoshi Ishikawa: High-Speed Ring Insertion by Dynamic Observable Contact Hand, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2019), (Montreal, Canada, 2019.5.20)/Proceedings, pp., 2019.