波動伝播に基づく高速スローイング動作
概要
ハンドアームシステムによる高速作業の実現を目指して, アームを主体とした高速化とハンドによる器用なコントロールから構成されるスローイング動作をおこなった.
スウィング動作は， バイオメカニクスの分野で研究されている人間の投球動作「キネティックチェーン」を参考にして， 波動の位相伝播に基づく運動の高速化をおこなった．またリリースの制御においては， 高速動作で顕著に出現する慣性力を巧みに利用することでボールの投球方向をロバストに制御する方法を提案した． 実験では, 目標方向に向かってボールを高速にリリースするスローイング動作を実現した.
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参考文献
- Taku Senoo, Akio Namiki and Masatoshi Ishikawa. High-speed Throwing Motion Based on Kinetic Chain Approach. 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. (Nice, France, 2008.9.25) / Proceedings, pp.3206-3211.
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊：波動伝播に基づく高速スローイング動作, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2007 (秋田, 2007.5.11)／講演論文集, 1A2-F10
- 妹尾拓, 並木明夫, 石川正俊：高速スローイング動作におけるエネルギー伝播の解析, 第7回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (札幌, 2006.12.15)／講演論文集, pp.736-737
